La palabra «mierda» es, naturalmente, muy antigua, del latín merda, ya con el mismo significado y propia de registros vulgares.

No hace falta más que ver una pintada anónima en Pompeya:
ut merdas edatis, qui scripseras sopionis
¡Come mierda, tú que has pintado pollas!
Aunque también los grandes literatos la usaban:
Os et labra tibi lingit, Manneia, catellus:
non miror, merdas si libet esse cani.El cachorro te lame la cara y los labios, Maneya:
Marcial, Epigramas, 1.83
no me asombro de que a los perros les agrade comer mierda.
A su vez, merda parece provenir de la raíz *(s)merd-h₂- 'peste, hedor', raíz aún muy visible en las lenguas eslavas con ese mismo significado originario.
Básicamente ha perdurado en todas las lenguas romances (con sus respectivas evoluciones), aunque el caso del rumano es especialmente curioso, pues tiene el verbo a dezmierda (y variantes), de un étimo dismerdare, literalmente 'quitar la mierda', pero que en rumano ha evolucionado semánticamente hasta 'cuidar, acariciar' según el razonamiento de que típicamente se quita la mierda a los bebés, y que eso es cuidar de ellos.
La palabra «mierda» se documenta de forma muy temprana en español, tanto como en el siglo XIII.
De aquel que puerta agena cagare.
Tod aquel que puerta agena cagare, peche dos marauedis, et el mismo que uara la mierda, si pudiere seer prouado, et si non que iure con I uezino, et sea creydo.
Fuero de Zorita de los Canes (1218 - c. 1250)
Por ome que echare mierda en barba de otro
Tod omme que echare merda en barba de otro. peche. Lx soldos. si prouadol fuere. si no salues. con. ij. bezinos.
Fuero de Brihuega (c. 1242)
puede iudgar en otra manera: que puede fer inplir la campaneta de mierda de ome que sea clara et desi daqueylla mierda faga implir la boca del ladron
Fuero general de Navarra (c. 1250)
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Qui metiere mierda a otro en la boca peche .ccc. sueldos. Qui por mala voluntat metiere la cabeça de alguno en rio, assi que toda la cabeça se cubra de agua, peche .ccc. sueldos.
Documentos de Alfonso X dirigidos a Castilla la Vieja (1256)
Como curiosidad, parece que existió un verbo jamerdar (¿de exemerdare?):
Limpiar o evacuar los vientres de las reses: y por extensión o alusión vale lavar mal y de prisa.
Diccionario de autoridades